Программа для управления движением беспилотного аппарата автомобильного типа

2024661674

21.05.2024

2024618835

23.05.2024

Программа предназначена для управления движением беспилотника по заданной траектории. С ее помощью можно реализовать движение беспилотника автомобильного типа на основе информации о его текущем положении и о координатах последовательно расположенных точек, по которым предстоит движение. Метод управления движением беспилотника от точки к точке основан использовании обучаемых нейронных сетей, которые на основе данных о положении, текущем курсе беспилотника и очередной точке программной траектории вычисляют нужный угол поворота рулевого колеса, скорость и продолжительность движения беспилотника. Эти величины трансформируются в команды управления, которые передаются беспилотнику для последующего исполнения. Реализованный метод управления на основе нейронной сети позволяет сделать движение автоматического беспилотника похожим на движение беспилотника, управляемого человеком, что сложно реализовать традиционными методами управления. Ещё одна особенность реализуемого программой метода управления – передача команд бепилотнику посредством очереди сообщений, что позволяет переключать режимы и алгоритмы управления гибко и в реальном времени. Программа обеспечивает: генерацию обучающей выборки с определенным поведением движения беспилотного аппарата; загрузку данных обучающей выборки (множество углов курса беспилотника, координат точки программной траектории и углов поворота рулевого колеса) в формате JSON; проверку корректности загруженных данных; обучение модели нейронной сети; сохранение и загрузку модели нейронной сети из файлов формата pickle; замену модели нейронной сети в режиме реального времени; загрузку данных о программной траектории беспилотника; вычисление угла поворота рулевого колеса, скорости и времени движения; формирование команд управления беспилотником.