Управление движением судна по программной траектории при параметрической неопределенности с использованием ПИД-регулятора

• Гриняк Виктор Михайлович

  д-р техн. наук, профессор кафедры информационных технологий и систем.Владивостокский государственный университет экономики и сервиса/ Владивосток. Россия

• Пашин Сергей Сергеевич

  ст. преподаватель кафедры информационных систем управления. Дальневосточный федеральный университет. Владивосток. Россия

Работа  посвящена  проблеме  обеспечения  безопасного  движения  судов  на  морских  акваториях. Особое место в рамках этой проблемы занимает задача планирования пути: траектории движения судна на локальной акватории и маршрута перехода от порта отправления к порту назначения. Целью планирования траектории судна на локальной акватории является обеспечение навигационной безопасности в условиях коллективного движения и географических особенностей акватории. В настоящей работе рассматривается задача управления судном при его следовании по программной траектории. В статье отмечается, что погрешность априорных представлений о модели движения судна может существенно сказаться на поведении судна в процессе управления,  точность  управления  может  стать  недостаточной  в  условиях  высокой  интенсивности движения, что может привести к опасным сближениям судов. Для решения  этой  проблемы  предлагается  включить  в  систему  управления  судном  ПИД-регулятор, работающий по отклонению от курса, интеграла от этого отклонения и производной от него, а также функцию идентификации модели движения объекта методом скоростного градиента, реализуя замкнутую систему. В качестве модели
движения судна принята известная модель Номото второго порядка. Представлены  результататы  моделирования  предложенной  системы  управления судном. Показано, что она способна работать в рамках единого процесса в режиме реального  времени  и  адекватно  реагировать  на  изменения  параметров  модели движения.
Ключевые слова и словосочетания: безопасность судовождения, управление судном,
траектория движения, ПИД-регулятор. модель Номото, моделирование.